La única forma de evitar el bloqueo del cardán es usar cuaterniones en lugar de euler para representar las rotaciones. … Quaternion es una representación 4D que representa la rotación 3D, por eso es suficiente para evitar cualquier ambigüedad, mientras que euler es una representación 3D y la ambigüedad del bloqueo del cardán no se puede eliminar en esta representación.
¿Los cuaterniones resuelven el bloqueo del cardán?
Obtendremos exactamente el mismo comportamiento si cambiamos las matrices por cuaterniones. … Este es un sistema de ángulo de Euler que utiliza cuaterniones para representar y aplicar las rotaciones y, por lo tanto, también sufre bloqueo cardánico.
¿Cómo me deshago del bloqueo del cardán?
Este problema se puede solucionar mediante el uso de un cuarto cardán, accionado activamente por un motor para mantener un gran ángulo entre los ejes del cardán de balanceo y guiñada. Otra solución es girar uno o más cardanes a una posición arbitraria cuando se detecta el bloqueo del cardán y así reiniciar el dispositivo.
¿Por qué el bloqueo del cardán es un problema?
El problema del bloqueo del cardán se puede contrarrestar agregando un grado de libertad redundante en en forma de un cardán adicional, una articulación adicional en un brazo robótico, etc. Como usted señaló fuera, es la singularidad en los polos de la representación el problema.
¿Son malos los bloqueos de cardán?
Por lo tanto, si los cardanes se "bloquean", ya no tiene la capacidad de decir su orientación y, por lo tanto, su capacidad para navegar esarruinado.
